相比如美工刀切割出的外观造型，全新ES在内装设计的豪华和科技感上的日臻完善依然使其内蕴不减。采用环抱式的中控布局进一步放大了车厢内部的空间感，在顶配车型上，层次分明的中控台分别应用了竹木、皮革与搪塑的材质和工艺。除了视觉效果的高级感，触觉体验也处处展现着豪华与舒适。
三辐式多功能真皮方向盘细腻且富有弹性的握感令人爱不释手，并且有关行车电脑设置、音响、语音控制、预碰撞辅助、车道保持和自适应巡航系统的多功能按键也被精心设置在你的拇指左右。
如果拿F SPORT的8英寸可移动式仪表盘（与LFA的仪表盘设计风格十分相似）来做比较，我只能说这台ES 300h的7英寸彩色液晶仪表盘依旧保留了属于豪华行政级的低调。但在功能性和显示效果上，全新的液晶仪表盘并无值得挑剔的缺点，随驾驶模式切换的界面风格变化以及行车信息的数据显示都十分直观清晰。
与刀刻斧凿的犀利外观一样，典雅豪华的内饰设计也是雷克萨斯的拿手好戏。同时作为现代化的中大型豪华轿车，全新ES同样被注入了足够的科技含量。看得见的地方，新款液晶仪表和12.3英寸（顶配车型以外均为8英寸） 中控显示屏都令人印象深刻，尽管中规版车型所搭载的智能应用还需不断完善。而看不见的地方，更高阶的雷克萨斯智能安全系统也大幅提升了新车的主被动安全系数。
