水平对置发动机最早由汽车发明人卡尔·本茨在1896年所创造的，早期大量应用在飞机上，20世纪初开始在摩托车上使用，直到今天宝马仍不断升级他们摩托车的水平对置发动机，当然还有本田摩托车。而在汽车方面，曾经出现在奔驰、福特、雪铁龙、大众等多家品牌中，发展到现在除了不够亲民的保时捷，只有斯巴鲁在始终坚持使用和发展水平对置发动机。
1966年，斯巴鲁在1000车型上首次使用水平对置发动机，同时也是斯巴鲁首次量产的非K-Car车型（之前大量生产360车型）。斯巴鲁首席设计师百濑晋六研发了代号EA的水平对置四缸水冷发动机，当时采用OHV顶置气门技术。
最开始，EA水平对置发动机出现了排量为0.8L和0.9L的原型机，真正应用在斯巴鲁1000车型上的是当时非常先进的铝制缸盖和缸体发动机，排量为1.0L，最大功率拥有56马力，峰值扭矩为77牛·米，整个发动机只有75公斤。
此后，斯巴鲁开始大力发展EA系列水平对置发动机，曾经搭载过斯巴鲁Leone、BRAT历代车型中，最后于1991年终结在旗舰跑车Alcyone（美版为XT）车型上。最大排量发展到1.8L并且配备涡轮增压器。然而在80年代末期，工程师根据EA82发动机打造一款水平对置六缸发动机代号ER27，这款2.7L六缸发动机被应用在后期生产的斯巴鲁Alcyone车型上。
其实本来EA系列四缸发动机最大排量生产到了2.0L，不过斯巴鲁认为，作为“黄金排量”应该让位给新款发动机发展。80年代末期，斯巴鲁更新了他们的水平对置发动机，推出了我们熟悉的EJ系列，该系列发动机从最开始到现在，所有排量涵盖了1.5L、1.6L、1.8L、2.0、2.2L和2.5L（均为四缸、包括柴油机器）。
EJ系列发动机的出现，同时也标志着斯巴鲁运动性能最纯粹的翼豹车型诞生。最开始，斯巴鲁使用力狮征战著名的WRC世界拉力锦标赛，但由于车重和长度等问题，力狮的性能在比赛中并不算特别理想（与其他竞争对手相比更笨重），结果斯巴鲁决定打造一款更紧凑的车型来代替力狮参赛。
任何一款车型要想进入WRC赛事，必须要有一定的量产数量，所以诞生于1992年代号GC的首代翼豹（Impreza）上市后，立刻由斯巴鲁国际技术部（STI）和英国赛车公司Prodrive共同打造了Impreza拉力赛车。1992年上市的斯巴鲁首款翼豹，在1993年的WRC比赛中为斯巴鲁获得了首次冠军（车手为科林·麦克雷）。
从1993年开始，蓝色车漆和黄色555所结合的车身涂装，让全世界的车迷都记住了这是斯巴鲁翼豹拉力赛车，名声大噪！伟大的英国车手科林·麦克雷让斯巴鲁在1995年-1997年连续三年获得WRC赛事总冠军。翼豹在赛场上的丰功伟绩直接影响了量产车的市场表现，毋庸置疑，Subaru Impreza一时成为了性能车的代表。
斯巴鲁利用WRC赛事的宝贵经验，研发、升级、完善他们性能车的技术。2000年之后，斯巴鲁使用了全新平台的翼豹赛车继续征战WRC拉力赛，直到2008年12月，富士重工宣布，因为经济原因导致斯巴鲁汽车将不再参加WRC赛事。不过，虽然不再参与顶级拉力赛事，但仍能见到斯巴鲁活跃在全球各国其他拉力赛中。
