二、勒芒赛场再创辉煌，创始人被封爵
作为C-Type的继任者，捷豹在1954-1957年间推出了D-Type，新车与C-Type共享了部分机械部件，如动力系统仍然是以C-Type上那台XK系列3.4L直列6缸发动机为基础打造，但捷豹总工程师William Haynes和前宾利工程师Walter Hassan为其设计了干式油底壳，使发动机重心随之降低，有利于操控性的提升。
捷豹D-Type还采用了创新的源自航空技术的全铝单体式车身结构，车身造型仍然由Malcolm Sayer负责打造，设计上更符合空气动力学特性，如为了减小车头迎风面积，降低空气阻力，发动机采用了倾斜布置，而垂直后扰流板的独特设计，也给人留下了深刻的印象。捷豹D-Type总共制造了87辆，其中包括18辆厂队赛车、53辆客户赛车和16辆XKSS版本。
D-Type首次登场是随官方车队征战1954年勒芒24小时耐力赛，当时参赛的3辆D-Type中只有1辆完成了比赛，屈居法拉利375 Plus之后获得亚军。而在接下来一年的勒芒24小时耐力赛上，捷豹虽然赢回了冠军，但却在比赛中间接引发了极为重大的事故，造成一名奔驰车队车手和83位观众丧命，约120位观众受伤的惨剧。事故发生后，赛事组委会并没有中止比赛，获胜的捷豹车队车手还在颁奖时开香槟庆祝，这一做法受到了外界的普遍批评。
捷豹车队并没有理会外界质疑，继续出现在了1956年的勒芒24小时耐力赛上，但官方车队的三辆D-Type赛车表现都不理想，只有一辆完赛且仅获得了第6名。而战胜阿斯顿·马丁DB3S和法拉利625LM Touring赢得比赛冠军的则是一辆私人车队的D-Type赛车。1956赛季结束后，捷豹车队宣布退出赛车运动，但仍然继续为私人车队参赛提供支持。
1957年，共有5辆捷豹D-Type赛车参加了勒芒24小时耐力赛，其中3辆继续搭载3.4L发动机，另外2辆升级为3.8L发动机。这5辆赛车一举拿下了第1-第4名以及第6名，可谓大获全胜，而这也是捷豹D-Type赛车辉煌的顶点。此后，勒芒赛事规则将发动机排量限制在3.0L，为此捷豹开发了3.0L版本的D-Type，但可靠性并不理想，1958年-1960年连续3年参赛都无功而返，从此退出了历史舞台。
另外值得一提的是，由于捷豹在1956赛季结束后退出了赛车运动，但还有一批未使用的D-Type底盘，捷豹不想浪费资源，于是决定将这些底盘打造成超级跑车推向美国市场，新车定名为XKSS。然而，在1957年2月12日傍晚，捷豹工厂的维修区突发大火并席卷了整个生产线，大火造成300万英镑的损失，其中9辆XKSS被毁，不过在工人们的努力下，仅两周后工厂就恢复了1/3的产能，最终共有16辆XKSS被卖到了美国市场。
1955年9月，捷豹推出了全新车系Mark 1，在当时算是捷豹的入门级车型，其车身尺寸长宽高为4597mm×1695mm×1454mm，轴距为2730mm。Mark 1的动力系统最初搭载了捷豹XK系列2.4L直列6缸发动机，1957年2月又增加了XK系列3.4L直列6缸发动机，Mark 1的3.4L版本曾被用来参与过多项汽车赛事。捷豹Mark 1一直生产到1959年，其中2.4L版本总共生产了19992辆，而3.4L版本总共生产了17405辆。
Mark VIII作为Mark VII的继任者于1956年伦敦车展发布，新车在整体造型和车身尺寸上均没有变化，只是细节设计有所调整，最明显的区别是采用了双色车身。Mark VIII的动力系统搭载了与XK140车型相同的3.4L发动机，标准版的最大功率为193马力，而高性能版的最大功率为213马力。这一年，威廉·里昂斯因其对英国汽车工业的贡献，尤其是捷豹在海外市场所获的成功而被封爵。Mark VIII一直生产到1958年，总共制造了6227辆。
