◆第二代发现（1998年至2004年）
延续经典造型设计
宝马在1994年收购罗孚集团后不久，着手对路虎旗下车型进行更新的计划便相继展开，揽胜便是新东家入主后的第一款产品。和已经投产26年的第一代揽胜相比，第二代车型各方面都有了质的飞跃。路虎神行者（Freelander）的设计方案也很快获批，量产车型于1997年正式问世。紧随其后的就是对路虎发现的全面升级，然而让所有人大跌眼镜的是，诞生于1998年的第二代路虎发现与上一代车型相比造型并没有过多的变化。
与其说这是第二代路虎发现，倒不如说是一款改款车型，新车外观方面并未有所创新，而是延续了第一代发现标志性的造型设计。如果非要找出不同的话，车头转向灯采用与大灯等高的设计，使得头灯组看起来整体性更强，大灯内侧外圈采用熏黑处理，灯罩材质也由此前的玻璃灯罩改为塑料灯罩。上一代车型进气格栅内的双条幅改为并不明显的三条幅，前杠两侧与车身同色的喷漆也使整车更为大气。
路虎发现经典的阶梯式车顶和车顶侧窗被继续保留了下来，当然还有那个造型独特的后窗。塑料材质轮眉的应用则是为了突出发现粗犷的一面，然而后杠并未与时俱进采用与车身同色的喷漆，而是继续使用塑料材质，上一代发现改款车型集成在后杠上的灯组被延续下来。为了提升行车安全性，尾灯位置被提升至后窗两侧，同样加以改进的还有上一代发现并不好用的车门把手。此外，并不实用的三门版车型未被延续下来。
和上一代车型相比，第二代发现的内饰变化相当明显，四辐方向盘手感仍然很粗壮，前排安全气囊已成为标配，中控台功能区布局更为紧凑，上一代车型内饰过于简洁的风格全然不见。音响面板不再孤零零的面朝上被放置在换挡杆前方，总体来说第二代发现内饰质感明显提升。配置也更为丰富，自动空调、电动车窗、电动调节外后视镜、电动座椅和定速巡航等纷纷出现在了第二代发现上。
第二代发现整车尺寸为长4704mm，宽1890mm，高1940mm，轴距2540mm，车重2061kg。虽然第二代发现外观与上一代车型并无太大区别，并且轴距同样为2540mm，不可否认设计师偷懒的成分比较大，但第二代发现在结构方面确实还是有变化的。比如底盘增加了一道横梁以增强稳定性，轮距加宽了50mm，为了增强承载能力，后悬架加高了127mm，同时车身外观和内部近200个冲压件也是全新打造的，从上一代车型沿用或稍加改动的冲压件共计100多个。此外，工艺的改良使得钣金件之间的缝隙明显减小。
和第一代发现相比，第二代发现车长增加了150mm，增加的长度主要集中在车尾，目的在于提高后备厢储物空间，不过除了视觉效果方面显得第二代发现车尾略长外，其离去角也受到影响。第二代发现延续了上一代车型的悬架结构，然而像ACE主动转弯增强系统、ETC电子牵引力控制系统、HDC陡坡缓降系统和空气悬架的应用则让第二代发现与竞争对手拉开了差距。当然，这些配置只出现在高配车型中，其他车型则可通过选装获得相应配置。
动力方面，第二代发现搭载经过改进的4.0升V8自然吸气汽油发动机，最大功率185马力（136kW）/4750rpm，最大扭矩340N·m/3100rpm，与发动机相匹配的是5速手动变速箱和4速自动变速箱，其0-100km/h加速时间11.5秒，最高时速170km/h，综合油耗16.4L/100km。第二代发现柴油车型则配备了新研发的136马力2.5升直列五缸涡轮增压柴油发动机。
虽然第二代发现本质上已经发生了很大变化，但它的出现并未给消费者带来太多的惊喜，为了给第二代发现注入一丝新鲜元素并保持其销量上的增长，路虎在2002年发布了第二代发现改款车型。该车在外观方面有所改进，进气格栅和大灯造型的改变令人耳目一新，前杠造型再次发生变化，雾灯由原来的长方形改为更加时尚的圆形，尾灯样式也做了细微调整，车尾则没有明显变化。有趣的是，此时的第二代发现改款车型前脸已经与同时期刚刚发布的第三代揽胜高度一致了。
第二代发现改款车型在英国本土市场仍维持原先的4.0升V8汽油发动机和2.5升五缸涡轮增压柴油发动机，而在北美市场，针对消费者对强劲动力的需求，路虎为发现装备了排量更大的4.6升V8自然吸气发动机，其最大功率220马力（162kW）/4750rpm，最大扭矩407N·m/2600rpm。此外，改款第二代发现还使用了改良型的螺旋弹簧，带锁止装置的中央差速器则作为选装配置提供给消费者。
和上一代发现一样，第二代路虎发现同样拥有特别版和限量版车型，其中2002年问世的极限越野版Kalahari（卡拉哈里）最为特殊。第二代发现Kalahari限量版以非洲南部内陆的卡拉哈里沙漠为设计灵感，该车拥有标志性的Borrego沙漠黄和其他多种涂装，粗壮的黑色线条贯穿车身侧面，黑色车头护杠和专属的黑色纱网进气格栅都使它有别于标准版发现。
车尾配备了黑色钢质后梯以便车主可以爬到车顶放取物品，配套的还有一组专门定制的车顶行李架，黑色五辐轮圈令其更加充满野性。独特的Kalahari外观套件和徽章也彰显了它的特殊身份，同时消费者可选择可加热前风挡和前排座椅加热的寒冷气候选装包。此外，第二代改款发现独特的ACE主动转弯增强系统和SLS自适应空气后悬架也可通过选装获取，这款路虎发现Kalahari限量生产150台，主要面向北美市场，其基础售价约4万美元。
由于著名的骆驼杯越野穿越赛在2003年停办，路虎举办了一项名为路虎G4挑战赛（G4 Challenge）的专业赛事，足迹遍布南非、澳大利亚及北美等多个国家和区域，总赛程超过28天，除驾驶路虎穿越各种复杂路况外，车手还要接受山地自行车、皮划艇和攀岩等多种考验。这项赛事全部使用路虎旗下的车型，经过特殊改装的揽胜用于参加赛事，而第二代发现、神行者以及卫士则在比赛中作为支援车辆。包括发现在内的所有车型均采用被称为Tangiers Orange（丹吉尔橙）的颜色涂装。
为了应对越野路况，车辆还配备了黑色大灯及尾灯防护罩、黑色车顶行李架、钢质后梯、涉水喉以及绞盘等配置。除用于赛事外，该车还针对北美市场发售了200台，法国10台，也有少量被销往其他欧洲国家。从1998年诞生至2004年停产，第二代发现在保持经典造型不变的同时，其内在已发生了很大变化，改款车型的问世则让人们看到了下一代路虎发现的影子。
